EtherCAT全ノードがOperational。リモートI/Oも通信OK。記録計にも値が出ている。 それでも立上げ完了とは言えない。 10月9日には、920MHz帯の無線リモートI/O、EtherCAT対応モーション機器、64チャンネル記録計が紹介された。接続点が増えた時に怖いのは通信断だけでなく、正しい形式の値が間違った現物を指している状態だ。 例えば論理軸12へ指令したら、Z軸ではなくY軸が動く。Slot 2・CH4の入力は正常に変化するが、目的のセンサではない。記録計のCH17には温度らしい波形が出るが、実際は別系統の信号だった。どれも通信異常にはならない。 PLCや設定表には、Node、Slot、Channel、機器ID、実機名称、単位、スケール、設定版数を持たせる。交換・増設後は、一点ずつ入力し、低速で動かし、表示・方向・警報まで現物と照合する。確認が終わるまでは自動運転許可を出さない。 通信OKは入口にすぎない。設備を守るのは、つながった信号が本当にその現物を指していると確認した記録だ。

高速側は0.5ms。 搬送側は2ms。 両方とも通信正常なのに、たまにカット位置がずれる。 こういうズレは、通信異常の履歴には残らない。 パナソニック インダストリーが、周期の異なる2系統のEtherCATを一台で扱う「GM5シリーズ」を発売した。周期を分けるなら、PLC側で気にしたいのは共有する値の新しさだと思う。 例えば高速カッターが搬送位置を使うなら、 搬送位置。 更新カウンタ。 位置を取得した時刻。 カッター指令を出した時刻。 ここを一緒に見る。 2msごとに更新される位置を0.5ms側で毎回読むと、同じ値を4回読んだ後、次の値へまとめて進んで見える。位置差分から速度を出していれば、停止と急加速のような演算結果になることがある。 更新番号がなければ、本当に搬送が止まったのか、まだ新しいデータが来ていないだけなのかを分けられない。 逆に取得時刻まで分かれば、新しいサンプルだけで演算する、同期機能を使う、許容できない古さなら加工指令を出さない、と判断できる。 異なる周期をつなぐ時は、値だけでなく、その値がいつ更新されたかを渡す。 通信が速いか遅いかより、別の時間で動く制御を同じ瞬間のように扱わないこと。ここが分かれていると、たまに出る位置ずれを機械精度やサーボ調整だけで追い回さずに済む。