高速側は0.5ms。 搬送側は2ms。 両方とも通信正常なのに、たまにカット位置がずれる。 こういうズレは、通信異常の履歴には残らない。 パナソニック インダストリーが、周期の異なる2系統のEtherCATを一台で扱う「GM5シリーズ」を発売した。周期を分けるなら、PLC側で気にしたいのは共有する値の新しさだと思う。 例えば高速カッターが搬送位置を使うなら、 搬送位置。 更新カウンタ。 位置を取得した時刻。 カッター指令を出した時刻。 ここを一緒に見る。 2msごとに更新される位置を0.5ms側で毎回読むと、同じ値を4回読んだ後、次の値へまとめて進んで見える。位置差分から速度を出していれば、停止と急加速のような演算結果になることがある。 更新番号がなければ、本当に搬送が止まったのか、まだ新しいデータが来ていないだけなのかを分けられない。 逆に取得時刻まで分かれば、新しいサンプルだけで演算する、同期機能を使う、許容できない古さなら加工指令を出さない、と判断できる。 異なる周期をつなぐ時は、値だけでなく、その値がいつ更新されたかを渡す。 通信が速いか遅いかより、別の時間で動く制御を同じ瞬間のように扱わないこと。ここが分かれていると、たまに出る位置ずれを機械精度やサーボ調整だけで追い回さずに済む。

高速道路を利用する人々の移動体験が、各地に設けられた「新エネルギー・ステーション」によって静かに変わりつつある。豊富なグリーン電力による充電サービスは、新エネルギー車の利用者が抱える航続距離への不安を和らげるだけでなく、交通・物流コストの削減と、質・効率の向上を支えている。太陽光発電・蓄電・充電を一体化したサービスエリアから、縦横に広がるグリーン交通ネットワークまで、各地で積み重ねられている取り組みが大きな流れとなり、中国のグリーンエネルギー発展を着実に推し進めている。 #GreenChina#

高速道路で車を止めさせ頭突き、男2人逮捕！→運転手は「頭と頭が接触しただけ」と一部否認　「止まれや」と幅寄せし約5分間押し問答か　

【高速バス】バス停を通過→まさかのバックで約80m逆走、ガードレールに接触！「車線規制を失念」…11人乗車もケガ人なし【新潟】